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从传统控制理论到模型预测控制的数学原理所需数学理论：高等数学（微分方程）、泛函理论、线性代数、概率论 写在前面。​ 在学习探索的时候，看到各种各样的控制算法，ZMP,WBC,MPC,LQR等等等等，发现自己对于控制理论的数学基础理解还是不够深入，于是想系统性的了解一下从经典控制理论到现代强化学习算法中通用的一些思想。 ​ 资料来源：北京理工大学黄销老师-机器人最优课程。 经典控制理论​ ...

基于yolov5、fcos的目标识别跟踪系统​ 几个月前做一个需求，需要做一个关于一类物体的识别和跟踪任务。当时首先考虑到是一类物体、身份的识别，使用单纯的对一个特定物体特征提取的识别并不能帮助我对一类物体进行识别跟踪，因此，我打算使用yolo这种端到端的目标识别算法。后来考虑到我需要部署的平台算力又很有限，同时还要注重实时性，也就是通讯速率的问题，这种情况下对于我实时监测的帧数fps要求很高，还需要部署加速模型。 ​ 思来想去，树莓派上能够利用的加速方案即便加速了也不够识别算法的要求（onnx转ncnn等，加速之后大概也在10fps以下，仍然不够，个人建议稳定20fps以上），最后选择地瓜机器人（原地平线x3派），使用板载部署fcos跟踪识别。板载使用双核BPU资源，（AI算力达到5TOPS，比香橙派更小）将后处理等操作从神经元网络中提出来单独放在板上跑，最终能够稳定30fps（如果想跑自己的识别算法，需要通过docker将onnx文件转为bin文件，挂载天工开物toolchain），在部署代码中加入串口通讯等内容将识别数据与下位机通讯，从而达到跟踪的目的。 ​ ...

hexo+github+zeabur博客部署方案&git项目管理方案流程大概介绍​ 使用hexo开源框架进行部署，从github仓库下载hexo源代码，使用gitbash工具在源码文件夹下打开，进行调试等工作后，在本地运行查看效果是否满意。 ​ 从腾讯云购买符合自己喜欢的域名，推荐买.cn结尾的域名，价格较为合适，并将其解析到我们的服务器。 ​ 服务器使用第三方CI服务zeabur平台，该平台可以实时从在线的githubio仓库中识别网站版本更新及其代码，省去我们手动将其再部署到服务器上的过程。 hexo本地运行。​ 在调试、下载源代码之前，我们需要先行下载如下软件与环境： ​ 安装git：https://soft.aijiaer11.cn/soft/124420.html?bd_vid=10376755935823706615 ​ 安装node.js:https://nodejs.org/zh-cn ​ 其中，node.js在安装时要选择ADD TO PATH默认选项，这样就不用再单独配置全局变量了。 ​ ...